Created: July 13, 2023 12:08 AM
Created by: Luser
Type: AI、Jetson nano
Jetson nano 换源
Jetson设备默认的apt镜像源在海外，所以需要用国内的源代替海外源
Jetson处理器是aarch64类型的，常用的arm64换源教程不能用！
要使用与之匹配的源，国内aarch64的源有的连不上，有的包无法安装，好多网上Jetson Nano的换源教程都用不了，下面的这个清华大学的源完美可用：
1.先备份原本的source.list文件
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
2.修改source
进入source.list
sudo gedit /etc/apt/sources.list
按"i"开始输入，然后删除所有内容，复制进下面的
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
“Esc”结束输入，“:wq!”保存退出
3.更新软件列表，保存在本地
sudo apt-get update
如果需要，可以更新软件：
sudo apt-get upgrade
安装依赖
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
下载Realsense SDK
因为需要同时支持D455与T265，并且T265已经停产了，realsense v2.54.1 以后不再支持T265，故需下载 2.53.1版同时支持D455与T265：
git clone -b v2.53.1 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
编译准备
cmake 后面的命令是想要编译时配置好pyrealsense2环境
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS:bool=true -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DBUILD_WITH_CUDA=true
运行cmake时不要自行设置参数！！不然很可能会不能运行相机。
编译与安装
make
sudo make install
树莓派使用make -j进行多线程编译可能有点压力，使用单线程编译就好
编译过程中可能遇到的错误
1:Could NOT find OpenSSL, try to set the path to OpenSSL root folder in the
$ sudo apt-get install libssl-dev
2:The Xinerama headers were not found
$ sudo apt-get install libsdl2-dev
3:/home/***/projects/librealsense/build/third-party/pybind11/include/pybind11/detail/common.h:124:10: fatal error: Python.h: No such file or directory,CMakeFiles/Makefile2:268: recipe for target 'wrappers/python/CMakeFiles/pybackend2.dir/all' failed
$ sudo apt-get install python3.6-dev
设置udev规则
运行项目中scripts目录下的setup_udev_rules.sh就好：
sudo sh ./scripts/setup_udev_rules.sh
echo 'hid_sensor_custom' | sudo tee -a /etc/modules
添加环境变量
export PATH=/usr/local/cuda/bin:$PATH
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda/lib64:$LD_LIBRARY_PATH
验证安装
将T265通过USB连接到树莓派上（要连蓝色接口的USB3.0），然后运行下面这个代码。
rs-enumerate-devices
只要能输出信息，而不是说没有设备插入，那就是成功了。
测试
sudo realsense-viewer
pyrealsense2的问题
编译完SDK后，C++的realsense环境可以正常使用和运行，但是python的pyrealsense2却无法被python正确找到，经过测试后发现解决办法：
在librealsense编译完后会在build目录中生成python的链接库，将其手动添加到python的import搜索路径中就可以被正确链接到了：
找到编译完后生成的.so文件：
获取import的默认搜索路径：
将生成的pyrealsense2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so文件copy到上面获取到的任一个目录中即可，这里放到'/usr/lib/python3.6'中
cp pyrealsense2.cpython-36m-aarch64-linux-gnu.so /usr/lib/python3.6