Created: March 31, 2023 6:44 PM
Created by: Luser
Type: AI
如果树莓派内存空间不够，担心编译时内存不足，可以参考这篇文章里的内容扩大swap分区后再操作【20-8-7】树莓派上部署英特尔深度相机IntelRealsense T265 - 知乎 (zhihu.com)
建议使用Ubuntu系列系统
参考博文找到的简易步骤：
安装依赖
sudo apt-get install git cmake libssl-dev libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
下载Realsense SDK
由于T265已经停产了，所以realsense v2.54.1 以后不再支持T265，故需下载 2.53.1版：
git clone -b v2.53.1 https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
编译准备
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..
运行cmake时不要自行设置参数！！不然很可能会不能运行相机。
编译与安装
make
sudo make install
树莓派使用make -j进行多线程编译可能有点压力，使用单线程编译就好
设置udev规则
运行项目中scripts目录下的setup_udev_rules.sh就好：
sudo sh ./scripts/setup_udev_rules.sh
验证安装
将T265通过USB连接到树莓派上（要连蓝色接口的USB3.0），然后运行下面这个代码。
rs-enumerate-devices
只要能输出信息，而不是说没有设备插入，那就是成功了。
测试
sudo realsense-viewer
也可以不使用sudo权限，但可能会有权限错误出现。
成功运行以后可以得到如下的界面效果：
错误排查
SDK的realsense-viewer在读取T265数据时需要重新插拔T265才能正确识别，