Created: April 4, 2023 11:13 AM
Created by: Luser
Type: AI
在树莓派上部署好T265后，有多种方式可以调用T265的数据信息，例如使用ROS调用，使用python、C++通过SDK提供的API调用。
这里使用C++调用SDK API的方式来获取数据信息。
具体实现方式源代码中注释写的很详细，这里不对代码进行分析，只介绍大概思路和具体实现过程。
项目地址：
https://github.com/luserli/raspberry_usart_t265
使用C++调用SDK数据并进行输出打印
首先需要解决如何获取SDK数据的问题,
一个快速了解SDK中API的使用方法是直接翻看官方例程：官网例程 (这里主要看C/C++版，想用python的也可以自己看)
通过例程给的代码可以很快的学习到如何调用API获取数据，只需要将获取到的数据直接使用cout就可以在终端查看到输出。
如果想要查看到图像数据则可以安装编译OpenCV库来处理图像数据，OpenCV库的安装直接参照官方文档的教程操作就好（编译过程需要很长时间，要耐心等待）：OpenCV在Linux上的安装教程文档
操作树莓派的GPIO实现串口通信
GPIO的调用
使用 wiringPi这个库可以对树莓派的GPIO口进行一系列操作，安装方法参照 wiringPi的官方文档：Raspberry Pi | Wiring
使用wiringPi操作树莓派的gpio这个方法在Ubuntu22.04桌面系统上实测是可行的，其余方法则需再行摸索。
使用串口将T265的数据传输到其它设备
如果只需要打印到上位机看数据则直接使用 wiringPi中的 serialPrintf函数打印原始数据就好了。这里需要将数据编辑成一定格式之后再传输给单片机来进行通信，需要将原本的float数据转换成int类型，再转换成十六进制的形式，并且每一个数据都需要传输其高八位数据和低八位数据，且一次数据传输需要以特定的针头开始，以特定的针尾截止。
数据格式如下：
<0xaa 0x29 0x05 0xff 0x06 高八位 低八位 高八位 低八位 ____ ____ ...... 0x00>
前五个为针头，最后一个为针尾。
故代码中有一部分是对数据数组进行操作。
树莓派本身含有两个串口一个是mini串口，一个是硬件串口，关于其介绍和具体需要进行的操作请参照这两篇文章：
树莓派 gpio / 串口通信_树莓派串口通信_aworkholic的博客-CSDN博客
树莓派4B没有serial0或ttyS0，serial0没有映射到ttyS0，serial0和serial1调换映射_树莓派ttys0_红衰绿老的博客-CSDN博客
